La situation du musée de l'Armée au sein d'un monument à vocation militaire, l'Hôtel national des Invalides, lui confère son caractère d'exception. La visite du musée est en effet indissociable de celle du monument.
Les premiers pensionnaires s'y installent en 1674. A la fois hospice, caserne, couvent, hôpital et manufacture, l'Hôtel est une véritable cité réglementée selon un système à la fois militaire et religieux. A la fin du XVIIe siècle, il abrite jusqu'à 4000 pensionnaires. Ceux-ci, encadrés par leurs officiers, se partagent en compagnies. Les plus valides assurent un service de garde, notamment à la Bastille, les autres animent des ateliers de cordonnerie, tapisserie et enluminure. Sous le Consulat puis l'Empire, Napoléon Bonaparte réorganise l'institution et amorce la transformation de l'église Saint-Louis en panthéon militaire national. Cette évolution est consacrée à partir de 1840 par l'édification, sous le Dôme, du tombeau de l'Empereur. De nos jours, l'Hôtel national des Invalides, classé monument historique, est un haut lieu de la mémoire nationale. Près de cinquante organismes y ont leur activité. Parmi eux, l'Institution Nationale des Invalides, hôpital militaire installé au sud du site, poursuit la vocation première de la fondation, tandis que dans la partie nord, les collections du musée de l'Armée ont remplacé les vétérans du Roi.